机械臂运动学建模方法（D-H）

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##建议

  1. 机械臂建模一般采用经典的Denavit-Hartenberg(DH) parameters方法。本文同时介绍另一种转换矩阵推导方法，以供对D-H参数识别有困难的同学进行机械臂建模。
  2. 研究规划算法方向的同学，推荐Steven M. LaValle的”Planning Algorithm”一书。
    ##切入正题
    ###1.建立关节坐标系
    Oi：关节点；
    Zi：关节角转动的轴；
    Xi：在Zi于Zi-1